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水冲洗机器人系统整体结构楼盘闪存卡

2019-09-19 18:21:18  东盛机械网

2017-10-11 20:35:32来源: 贤集网

变电站水冲洗机器人系统整体结构主要由水冲洗移动机器人,高压纯水制备装置,手持终端组成。整个水冲洗机器人系统包括机械系统、纯水制备系统、液压系统、控制系统、通讯系统等几部分。

机械系统主要包括履带式车体移动结构、绝缘升降机构,该机械系统可以使水冲洗机器人在变电站道路和设备区无障碍运行,以及提供了移动绝缘升降支撑平台。纯水制备系统为水冲洗机器人提供高压纯水,主要包括高压纯水制备车、纯水制备系统、纯水储存系统、高压喷射系统。

液压系统是水冲洗机器人动力来源,采用柴油机为动力,并均采用绝缘液压油以适应变电站带电作业特殊环境要求,由液压泵、油箱、比例阀组等组成。控制系统包括信息采集系统、车载控制系统和手持终端控制系统,信息采集系统可以实现机械臂腰部回转、大臂俯仰、小臂伸缩、平台俯仰和平台旋转等轴的运动信息以及车体蓄电池的电压、电流,油温、油压、水阻率等信息的采集。

车载控制系统主要完成命令的解析、运动算法等功能的实现;手持终端控制系统具有车体的移动、发动机的启停、油门的大小、升降机构单关节控制和组合控制功能。考虑变电站高压电磁场环境,通讯系统主要解决了电磁兼容、抗强电磁干扰、安全性、双向实时性等问题。

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